Les stages de découverte de milieu se déclinent différemment en fonction de l'environnement et des spécificités de chaque région et par le biais de différentes pratiques : randonnée, camping, organisation de mini-camp, aménagements extérieurs (cabanes, ponts de singe...), observation, jeux... Les CEMÉA proposent actuellement cinq entrées de découverte du milieu : bord de mer, montagne, milieu rural, milieu urbain, neige.